讨论下深度学习的机器人运动控制

前几天在看poppy-robot项目,这是一个法国的开源人形机器人项目,各种组件都可以通过3d打印完成,舵机当然还是要买的,而且特别贵。硬件用的就是odroid XU4或者树莓派3B,主系统是ubuntu,控制软件都是基于python的。目前主要的问题就是双足行走时还是不稳定,很难实现独立的行走控制。所以我想到能否用深度学习的方法,改良传统的控制,从而让机器人更加适应环境的变化。

查了一下,还真有人开始这么想了,所以记录下大家的想法:

  • 2015年几个韩国棒子用matlab/simulink搭了一个DBN的深度学习网络,用来模仿传统的直流电机PID控制。其关键点就是:1)分成pre-training阶段和
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